Ein Gelenkroboter ist ein Roboter mit Drehgelenken ] (z. B. ein Roboter mit Beinen oder ein Industrieroboter). Gelenkroboter können von einfachen Zweigelenkstrukturen bis zu Systemen mit 10 oder mehr zusammenwirkenden Gelenken reichen. Sie werden auf verschiedene Weise angetrieben, einschließlich Elektromotoren.
Einige Robotertypen, wie z. B. Roboterarme, können beweglich oder nicht beweglich sein. [1][2]
Gelenkroboter im Einsatz [ edit ]
Roboter beim Palettieren von Lebensmitteln (Bäckerei)
Herstellung von Stahlbrücken zum Schneiden von Stahl
Schwerlastroboter mit flachem Glas und 500 kg Nutzlast
Automatisierung in der Gießereiindustrie, hitzebeständiger Roboter
Definitionen [ edit ]
Gelenkroboter : Siehe Abbildung. Ein Knickarmroboter nutzt alle drei Drehgelenke, um auf seine Arbeitsfläche zuzugreifen. Normalerweise sind die Gelenke in einer "Kette" angeordnet, so dass ein Gelenk ein anderes in der Kette unterstützt.
Kontinuierlicher Pfad : Ein Steuerschema, bei dem die Eingaben oder Befehle jeden Punkt entlang eines gewünschten Bewegungspfads angeben. Der Weg wird durch die koordinierte Bewegung der Manipulatorgelenke gesteuert.
Freiheitsgrade (DOF) : Die Anzahl der unabhängigen Bewegungen, in denen sich der Endeffektor bewegen kann, wird durch die Anzahl der Bewegungsachsen des Manipulators definiert.
Greifer : Eine Vorrichtung zum Ergreifen oder Halten, die an dem freien Ende der letzten Manipulatorverbindung befestigt ist; auch als Roboterhand oder Endeffektor bezeichnet.
Nutzlast : Die maximale Nutzlast ist die Gewichtsmenge, die der Robotermanipulator bei reduzierter Geschwindigkeit trägt, während die Nenngenauigkeit erhalten bleibt. Die Nennlast wird bei maximaler Geschwindigkeit gemessen, wobei die Nenngenauigkeit erhalten bleibt. Diese Werte hängen stark von der Größe und Form der Nutzlast ab.
Bestückungszyklus : Siehe Abbildung. Pick and Place Cycle ist die Zeit in Sekunden, um die folgende Bewegungssequenz auszuführen: 1 Zoll nach unten fahren, eine bemessene Nutzlast erfassen; einen Zentimeter nach oben gehen; bewegen Sie sich über zwölf Zoll; einen Zoll nach unten bewegen; ungrasp; einen Zentimeter nach oben gehen; und zurück zum Startort.
Reichweite : Der maximale horizontale Abstand von der Mitte der Roboterbasis bis zum Ende des Handgelenks.
Genauigkeit : Siehe Abbildung. Die Differenz zwischen dem Punkt, den ein Roboter zu erreichen versucht, und der tatsächlichen Ergebnisposition. Die absolute Genauigkeit ist die Differenz zwischen einem durch das Robotersteuersystem angewiesenen Punkt und dem tatsächlich vom Manipulatorarm erreichten Punkt, während die Wiederholbarkeit die Zyklus-zu-Zyklus-Variation des Manipulatorarms ist, wenn auf denselben Punkt gerichtet wird.
Wiederholbarkeit : Siehe Abbildung. Die Fähigkeit eines Systems oder Mechanismus, dieselbe Bewegung zu wiederholen oder dieselben Punkte zu erreichen, wenn dieselben Steuersignale präsentiert werden. Der Zyklus-zu-Zyklus-Fehler eines Systems, wenn versucht wird, eine bestimmte Aufgabe auszuführen
Auflösung : Siehe Abbildung. Das kleinste Bewegungsinkrement oder die Entfernung, das durch das Steuersystem eines Mechanismus erfasst oder gesteuert werden kann. Die Auflösung eines beliebigen Gelenks ist eine Funktion der Encoder-Impulse pro Umdrehung und des Antriebsverhältnisses und hängt vom Abstand zwischen dem Werkzeugmittelpunkt und der Gelenkachse ab.
Roboterprogramm : Ein Roboterkommunikationsprogramm für IBM und kompatible PCs. Stellt Terminalemulations- und Dienstfunktionen bereit. Dieses Programm kann den gesamten Anwenderspeicher und einen Teil des Systemspeichers auf Datenträgerdateien aufzeichnen.
Höchstgeschwindigkeit : Das zusammengesetzte Maximum Geschwindigkeit der Spitze eines Roboters bei voller Streckung, wobei sich alle Gelenke gleichzeitig in komplementären Richtungen bewegen. Diese Geschwindigkeit ist das theoretische Maximum und sollte unter keinen Umständen zur Abschätzung der Zykluszeit für eine bestimmte Anwendung verwendet werden. Ein besseres Maß für die Geschwindigkeit in der realen Welt ist die standardmäßige 12-Zoll-Bestückungszeit. Für kritische Anwendungen ist die physikalische Simulation der beste Indikator für die erreichbare Zykluszeit.
servogesteuert : Gesteuert durch ein Fahrsignal der durch den Fehler zwischen der aktuellen Position des Mechanismus und der gewünschten Ausgangsposition bestimmt wird.
Zwischenziel : Ein Punkt, durch den das Werkzeug des Roboters laufen soll, ohne anzuhalten; Via-Punkte sind so programmiert, dass sie sich über Hindernisse hinwegbewegen oder den Arm für einen Teil der Bewegung in eine niedrigere Trägheitsposition bringen.
Arbeitsumschlag : Eine dreidimensionale Form, die die Grenzen definiert, die der Robotermanipulator erreichen kann; auch als Reach-Hülle bezeichnet.
Siehe auch [ edit ]
Referenzen [ edit ]
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